农业采摘机器人的视觉定位与自主操作

01

项目背景

田间目标位置会变，只做识别不够。我们在本项目中把识别、导航和机械臂操作连起来，先在通用机械臂上验证核心流程，再谈定制末端。

02

技术路线

感知输出转成带质量状态的目标位姿，任务层检查可达性和动作条件。视觉与运动之间做坐标标定和时间处理。仅能识别目标，不能证明可以安全抓取。

03

实施过程

先用固定目标完成标定与轨迹验证，再增加目标位置、遮挡和背景变化。执行失败时区分识别、定位、规划还是操作问题。真实装置测试由现场落实安全边界。

04

交付内容

交付感知与位姿接口、操作任务流程、标定与场景配置以及成功和失败评测。每项标明版本、输入、使用环境和对应验收步骤。

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验收方式

交付包含数据范围、模型版本、失败分类和复现样例。评测在当前设备和工况上完成，不以识别准确率单独代表采摘效率。

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实施效果

打通定位与执行之间的链路。

识别位置和末端操作不再脱节，核心流程可以在定制硬件完成前用通用机械臂验证。

效率按目标可达性、单次操作时长、重试次数和损伤情况一起评估，不能只报识别准确率。