资产与工艺边界梳理
- 收集机器人和工具模型、安装位置、工件范围及工艺步骤。记录可动部件、固定夹具和允许接触关系，避免将全部网格都视为刚性障碍。工艺参数和工具变化必须与场景版本关联。
场景要接入哪些信号
- 关节状态、夹爪状态、工件检测和工步号应有统一映射。命令与状态分开传输，不能把命令发出当作动作完成。对设备忙碌、拒绝执行、超时和急停等状态明确显示与处理规则。
先离线，再进行受控联调
- 离线检查可达范围、碰撞和动作顺序，之后在授权的安全环境接入设备。虚拟无碰撞并不能替代现场安全措施。涉及真实运动的控制链应保留现场接管、权限与停止机制。
移交与验收内容
- 交付场景工程、坐标标定、信号表、工艺流程和异常用例。检查工具或工件更换后能否按文档更新，验证断连恢复后不会重复执行旧指令。节拍结果应说明是否包含真实设备和人员操作等待。