先检查坐标和关节约定
- 记录世界、基座、关节和传感器坐标系以及单位。逐关节低风险核对正方向、零位和限位，检查角度与弧度是否混用。移动机器人还要分清里程计参考与地图参考，不能让两套定位结果同时覆盖同一状态。
时间也是标定的一部分
- 位置数据需要采集时间而不只是接收时间。分别记录传输延迟、处理时间和渲染时间，避免把延迟误判为几何偏差。断线期间应明确显示状态过期，而不是继续用最后一帧表现为实时。
逐步提高模型保真度
- 先对齐静态姿态和运动学轨迹，再识别质量、摩擦或执行器响应等动力学参数。根据应用选择复杂程度；用于监控的孪生不一定需要接触力预测，但用于控制验证时就要补充相应证据。
如何形成验收记录
- 选择多个姿态、速度和任务段，报告误差分布、失步和异常恢复。保存标定配置、测量依据和可回放日志。对照结果只覆盖实测条件，不能由一次轨迹对齐推断全工况精度。